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Damit der Roboter laufen kann, müssen Gelenkwinkel für insgesamt 12 Gelenke, 3 pro Bein, berechnet werden. Dazu wird die Position jeder der vier “Pfoten” berechnet, um dann mit inverser Kinematik die passenden Gelenkwinkel ausrechnen zu können.
Dabei bewegen sich die Pfoten auf einem Rechteck. Erst nach oben, dann in die gewünschte Richtung und dann wieder nach unten. Die Positionen des Rechtecks werden dabei durch die Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit und auch durch 34 Parameter wie z.B. Schrittweite, Abstand der Beine usw. bestimmt.
Diese 34 Parameter bestimmen entscheidend, wie schnell der Roboter laufen kann. Auch bei der Bestimmung dieser Parameter wird, ähnlich wie bei der TSL* Farbsegmentierung, ein evolutionärer Algorithmus zur Verbesserung und damit zur Geschwindigkeitssteigerung des Laufens eingesetzt werden.
Dadurch konnte die Laufgeschwindigkeit von anfangs 20cm/s auf bis zu 50cm/s gesteigert werden.