Eine Aibo-Wlan Karte

Die von uns verwendeten Roboter sind mit einer Wireless-Lan Karte zur drahtlosen Kommunikation ausgestattet, die auf zweierlei Weise benuzt wird. Sie dient einmal zur Kommunikation mit unserem Kontroll-Programm "RobotControl" und zur Teamkommunikation der Roboter untereinander.

Bei der Debug-Kommunikation mit "RobotControl" wird dabei eine "MessageQueue" über eine normale TCP-Verbindung übertragen. Das ist vereinfacht eine Aneinanderreihung von verschiedenartigen Nachrichten, wie z.B. Kamerabildern oder Debug-Ausgaben. Man kann somit kontrollieren, was der Roboter gerade "denkt" und warum eine gewisse Aktion ausgeführt wurde.

Bei der Teamkommunikation zwischen den Robotern müssen nur sehr kleine Datenmengen übertragen werden. Das sind z.B. die Ballposition, die eigene Position des Roboters und Status-Meldungen wie "Ich bin vorne und gehe zum Ball". Diese müssen aber sehr schnell bei den Mitspielern ankommen und häufig aktualisiert werden.

Dazu schicken die Roboter diese Daten in Zeitabständen von ca. 1/20 Sekunden allen 3 weiteren Robotern in ihrem Team über das UDP-Protokoll. Sie werden dann zur Sensorfusion und zur Verhaltenssteuerung weiterverarbeitet.

Damit die Roboter wissen, wohin sie die Daten schicken sollen, wurde das "Dog Discovery Protokoll" entwickelt. Dieses dient dazu, dass sich die Roboter im Netzwerk finden und nicht etwa die Nachrichten zum Gegner schicken. Dieses Protokoll basiert auf UDP-Broadcasts. Der Roboter "sagt" alle 5 Sekunden "Hallo! Ich bin ein Roboter der Microsoft Hellhounds und habe die Netzwerkaddresse 192.168.1.10"